Il territorio comunale di Grancona si trova in una posizione sopraelevata della Val Liona. Il torrente omonimo è alimentato da alcune sorgenti e le acque, copiose e veloci un tempo alimentavano numerosi mulini.
Verso il X° secolo, quando gli Ungheri con le loro scorrerie terrorizzavano la nostra regione, venne costruita una fortificazione, identificabile nell'area dove sorge la chiesa. In questo forte trovarono rifugio i guelfi vicentini che cercavano di organizzarsi contro Ezzelino III il Monaco, ma, scoperti dal tiranno, furono assediati ed espugnati. Nel corso del medioevo, oltre che un luogo di riparo, divenne anche un luogo di riposo e tranquillità, anche per i vescovi di Vicenza, qui presenti numerose volte. L'abbandono definitivo del manufatto avvenne subito dopo la Guerra di Cambrai. Probabilmente per costruire la chiesa di San Pietro, nel 1530, si utilizzarono i resti del castello. L'edificio religioso si presenta in forme neoclassiche ed è impreziosito da un campanile con loggia merlata. La chiesa venne rimaneggiata tra il 1873 e il 1885 con ulteriori interventi verso gli anni 1929-1931.
Il toponimo "Grancona" è di origine incerta, qualcuno afferma derivi da "granza, granche", ossia "terra coltivata", altri sostengono provenga dal francese "grange" che veniva usato per i monaci benedettini e cistercensi che realizzarono nel territorio importanti opere di bonifica.
